Dùng DVD Audio Extractor đi, bản mới nhất là v6.2.0.
Chương trình có giao diện dễ dùng, tách nhanh, hỗ trợ tất cả các DVD audio formats, xuất ra thành OGG hay FLAC (mono, stereo, 5.1), hay Uncompressed PCM Wave (không hạn chế số channel, 8-16-24 bit), MP3, AIFF (Mac OS). Có thể demux multi-channel ra thành riêng từng file cho mỗi channel. Cho phép chọn từng bản nhạc trong DVD, và có nghe thử trước khi tách, v.v... Nếu muốn làm trọn DVD ra AudioCD thì có chức năng tách ra CD Image.
Hay nhất là trên trang chủ có phần tutorial rất chi tiết

Trang chủ ở đây:
DVD Audio Extractor